405 モータ代数による衝突を含む機構の動力学解析(計算力学と数値シミュレーション)
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概要
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We have been developing a dynamic simulation system of mechanisms with impulsive force. A mechanism is modeled as a set of rigid bodies connected with pair-axis motors. We defined linkage inertia, pair-loop matrix and velocity dependent torque to formulate equation of motion for mechanisms. The equation determines directly the relative angular accelerations on each pair-axis. This paper describes the simulation of running bicycle. The contacts between wheel and ground are represented as a series of collision and micro collision. By several experiments, it was confirmed that the length of trail greatly influences the mileage of bicycle until the tumble.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-28
著者
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