筋電信号と外乱オブザーバを用いた車椅子のパワーアシスト制御(<特集>プロダクションテクノロジー研究会)
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概要
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車椅子のパワーアシスト技術は、福祉工学において重要なテーマの一つとなっている。本論文では、母指内転筋に装着した筋電センサから得られる筋電信号とモータの外乱オブザーバから得られる推定入力トルク信号という二つの信号を用いて車椅子のパワーアシストを行う手法を提案している。提案手法では、ハンドリムを握る状態では筋電信号に基づいたパワーアシストを行い、漕ぐ状態では推定入力トルク信号に基づくパワーアシストを行うことによって、従来手法よりも早い段階から滑らかな加速を実現していることを実験により実証した。
- 東京大学の論文
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