フィードバック誤差学習を用いたFES制御におけるISMの効果の検討 : 手関節2自由度運動制御の計算機シミュレーション
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概要
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本研究では,機能的電気刺激(FES)による麻痺肢の動作制御へのフィードバック誤差学習法の適用を計算機シミュレーションで検討している.これまでに開発してきた逆ダイナミクスモデル(IDM)だけを用いる方法では,手関節2自由度運動制御に拡張した場合に,学習が適切に進まない場合があった.本報告では,簡便な方法で取得したデータを用いて逆スタティクスモデル(ISM)の学習を行い,IDMとISMで開ループ制御器を構成した.計算機シミュレーションの結果,ISMがFES制御のためのIDMの学習に有用になることを確認した.しかし,IDMの学習が十分に進まない場合も残ったので,その問題を解決することが課題である.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-10-04
著者
-
吉澤 誠
東北大学
-
吉澤 誠
東北大学情報シナジーセンター先端情報技術研究部
-
吉沢 誠
東北大 工
-
吉澤 誠
東北大学 情報シナジーセンター
-
吉澤 誠
東北大学情報シナジーセンター
-
渡邉 高志
東北大学情報シナジー機構
-
渡邉 高志
東北大学情報シナジーセンター
-
吉澤 誠
東北大学 サイバーサイエンスセンター 先端情報技術研究部
-
吉澤 誠
東北大学大学院工学研究科電気・通信工学専攻
-
杉 義宏
東北大学大学院工学研究科
-
黒沢 健至
石川県警察本部科学捜査研究所
-
吉澤 誠
東北大学大学院医工学研究科
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