機械加工作業支援のための立体視覚をもつ簡便知能ロボットの開発 : 平面により構成される立体形状の認識法

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概要

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機械加工工程における加工作業および部品のピッキング作業を自動化する簡便ロボットを開発している。本報告では、イメージセンサにより撮像した対象物の簡便形状認識法を提案する。加工作業の知能化は、人間と機械の共存を目標とした信頼性の高い統合化を目指して進展している。とくに加工や組立作業は、多種多様な部品やワークを把持し、定められた位置へ的確に搬送制御する高度な作業であるが、導入の低コスト化が課題になっている。本研究は、このような組立・加工作業を支援するための簡便知能ロボットを開発し、これにより生産の局所知能化を実現しようとするものである。本報告では、平面で構成される立体物を自然照明環境下で2台のイメージカメラで撮像し、それらから明確に対象物輪郭形状を抽出できる2値化法と、得られた画像から対象物形状を認識し、その形状を3次元の位置情報に変換する簡便なアルゴリズムを紹介する。
社団法人電子情報通信学会の論文
1994-09-26

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