隠れマルコフモデルを用いた作業スキルの同定
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ペグの挿入作業を例に, 人間に起因するばらつきを除去し本質的な作業スキルを同定するため, 人間の教示データから同定された作業インピーダンスを隠れマルコフモデル(HMM)を用いてモデル化する手法について提案する. HMMは通常のマルコフモデルに対し状態遷移が直接観測できないという仮定を付加したものであり, ある信号系列の確率的な表現が可能なため, 作業インピーダンスのようにばらつきを持つデータに対するモデル化に有効であると考えられる. また得られたモデルから, ロボットで作業を再現する際に必要となるインピーダンスパラメータを推定する方法と, 複数作業者間の作業スキルを定量的に比較する方法について提案する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-07-11
著者
関連論文
- 人間の感情評価をモデル化した感情表現ルールに基づく感情動作生成
- 感情遷移における急激な韻律特徴変化の検出による感情遷移判別法
- 環境変化に対応した求められる将来のクルマ像
- 拡張誘起電圧オブザーバのインダクタンス設定のみで実現する最大トルク制御
- PMSMのモデル予測制御により決定される電圧ベクトルの検討
- 空間高調波の数式モデルを用いたIPMSMのセンサレス制御
- 弱め磁束領域における永久磁石同期モータのモデル予測制御
- モデル予測制御に基づく永久磁石同期モータの高応答トルク制御
- ΔΣ変調に基づく1ビット信号処理の為の状態空間表現上におけるディジタルフィルタ設計法
- 電圧飽和領域におけるIPMSMの高トルク応答のための新しい電圧リミッタ
- ΔΣ変調にもとづくパルス神経回路とそのハードウエア化
- ハイブリッド電気自動車における電気技術
- 切り換え動作を伴う電力変換器へのモデル予測制御の適用について
- SynRMのセンサレス制御のためのq軸インダクタンスの過渡時を考慮した設定法
- 焼嵌めによる損失を低減するための電磁鋼板の特性を用いた固定子形状の改善
- ΔΣ変調に基づく1ビット信号処理による状態空間表現ディジタルフィルタ設計法の検討 (第20回 回路とシステム軽井沢ワークショップ論文集) -- (信号処理応用)
- IPMSMを駆動するPWMインバータの過変調領域におけるモデル化と電流応答の改善
- 拡張誘起電圧モデルに基づく突極型永久磁石同期モータのセンサレス制御
- システム同定理論に基づく各種同期電動機のセンサレス駆動とその評価
- 拡張誘起電圧モデルに基づくシンクロナスリラクタンスモｰタのセンサレス制御とそれに適したインダクタンス測定法
- 位置推定精度に依存しないオンラインパラメータ同定法を用いたシンクロナスリラクタンスモータのセンサレス制御
- システム同定理論に基づく同期モータのオンラインパラメータ同定法とそれを用いたセンサレス制御
- システム同定理論に基づくSynRMの停止および低速領域におけるセンサレス制御
- システム同定理論に基づく同期モータの低速領域におけるセンサレス制御法
- 高周波電圧・電流を用いた外乱オブザーバによるシンクロナスリラクタンスモータの位置・速度センサレス制御
- シンクロナスリラクタンスモータにおける拡張誘起電圧モデルとその主磁束方向の選択法
- うず電流を用いた正弦波通電駆動方式円筒形ブラシレスDCモータの低速時における位置・速度センサレス制御
- 拡張誘起電圧推定によるIPMSMの位置・速度センサレス制御
- 埋め込み磁石型同期モータのセンサレス制御ための数式モデルの検討
- 外乱オブザーバと速度適応同定による円筒型ブラシレスDCモータの位置・速度センサレス制御
- うず電流を利用した円筒形ブラシレスDCモータの不特定負荷時におけるセンサレス始動法及び低速駆動法
- うず電流による開放相電圧変化を利用した円筒形ブラシレスDCモータのセンサレス停止位置推定法
- エアコン用埋込磁石型BLMの振動低減化を実現するロータ構造
- うず電流を用いた円筒形ブラシレスDCモータのセンサレス位置推定法
- 適応スライディングオブザ-バによるブラシレスDCモ-タのための位置・速度センサレス制御
- 超音波モータを用いたロボットマニピュレータのPWMとファジィ推論による位置決め制御
- 移動カメラを用いた物体追従における特徴抽出フィルタの自動生成
- インバータの過変調領域で動作可能なPMSMの電流制御系
- 複雑なインダクタンス分布を有するIPMSMのためのパターンマッチングを用いた磁極位置推定法
- 拡張誘起電圧オブザーバを用いた全速度域におけるIPMSMの位置センサレス制御
- CST2000-2 RTA^* Algorithmとスーパバイザを用いたFMSのリアクティブスケジューリング
- シンクロナスリラクタンスモータの磁束鎖交数を用いたインダクタンス算定法とモデル化の提案
- スリット回転子を用いたシンクロナスリラクタンスモータの力率・トルク向上に関する検討
- スリット回転子を用いたリラクタンスモータの力率・トルク向上に関する検討
- 遺伝的アルゴリズムを用いたシステム同定と問接型適応内部モデル制御への応用
- 進化的計算手法による構造未知線形動的システムの同定
- 一般物体認識におけるタイプの異なる局所特徴の統合利用
- 一般物体認識のためのタイプの異なる局所特徴の統合利用(パターン認識)
- 撮像環境の変化に追従するオブジェクトベースの物体表現モデルの獲得
- 形容表現を基底とした感情を伴う動作の記述に関する研究(「手」及びヒューマン情報処理一般)
- 2P1-N-025 ロボットにおける感情を伴う動作のパラメトリック表現(情緒感性・身体性2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-071 自律獲得した動作における人間の分類評価のモデル化と代表動作の生成法(進化・学習とロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-065 動作のバリエーションを実現する動作記述法と動作修飾の概念獲得(進化・学習とロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 観測されたロボットの動きからの行動抽出(アミューズメントロボット・エンタテイナーロボット)
- ロボットの感情を伴う動作の自律生成(アミューズメントロボット・エンタテイナーロボット)
- 車載カメラによる歩行者検出のための背景除去及びアクティブ探索を用いたテンプレートマッチングの高速化(画像認識,コンピュータビジョン)
- A-15-1 SOMによる韻律情報からの複合感情の認識に関する基礎検討(A-15. ヒューマン情報処理)
- D-12-49 興味モデルを導入した選択的注視システムの提案(D-12.パターン認識・メディア理解A)
- D-12-47 観測された一連の動作からの自律的行動獲得手法(D-12.パターン認識・メディア理解A)
- D-8-27 感情を伴う動作の学習及び自律生成に関する一考察(D-8. 人工知能と知識処理)
- 進化するハードウェアのオンライン動作に関する一考察
- FPGAを用いた進化的計算の高速化
- 拡張誤差に基づく速度・一次抵抗同定法による全領域で安定な速度センサレスベクトル制御
- マルチレート適応オブザーバを用いた零周波数運転時における誘導電動機速度センサレスベクトル制御系の安定化手法
- 誘導電動機のトルク制御精度の解析方法
- γ-正実化問題とゲインスケジュールドH_∞制御を用いた軸ずれを抑圧する同一次元のオブザーバのロバスト設計法
- ロバスト磁束オブザーバを用いたベクトル制御誘導電動機の固定子鉄損補償法
- 磁束オブザーバによるロバストベクトル制御系の実現とその特性評価
- 2自由度補償器を用いたダイレクトドライブロボットの位置決め制御
- Pseudo-Bacterial Genetic AlgorithmのCMACへの適用とそのハードウェア化
- PMSMのモデル予測制御における弱め磁束領域の特性改善
- IPMSMの位置センサレス制御のための磁気飽和によるインダクタンス空間分布の変動測定と考察
- 弱め磁束制御領域におけるモデル予測制御に基づくPMSMのトルク制御系
- FPGA実装した共通鍵暗号に対する電力解析法の提案とその対策(実装)
- 非線形変換テーブルの更新を行う暗号法の提案とその安全性評価(情報セキュリティ基礎)
- 評価値推論を用いた自律移動ロボットの実環境での進化
- SA-1-6 リコンフィギャラブル・ロジック実装向き共通鍵暗号方式の提案
- 創発型ソフトコンピュータの開発の概要
- 設計者の意図を利用した実環境での形状とコントローラの同時獲得
- ゲームにおける意思決定時に発生する不確実さの定量化
- 見え方の変化に強い顔画像認識システム
- 新しい自己増殖型自己組織化モデルの提案
- Reconfigurable Computingによる暗号処理の高速化
- 仮想ポテンシャル関数を用いたエージェントの相互制御方法に関する検討
- 連想記憶モデルを用いた自己組織的特徴抽出
- 評価値推論を用いた実環境でのコントローラと形状の同時設計
- 証拠理論における不確実さの指標を用いたエージェント間コミュニケーションに関する研究
- 階層学習を行なう自己増殖型自己組織モデルの提案
- 実環境下での進化における評価負荷の軽減化
- バイオハイブリッド型人工眼の研究開発 : 視覚系神経への電気刺激に関する動物行動実験
- 衝動性眼球運動(サッケード)関連脳波に対する独立成分解析
- 衝動性眼球運動における眼球運動前の脳波解析
- 独立成分解析による衝動性眼球運動に関連した脳波抽出
- 自動車技術と電気工学
- (29) 企業人の指導による創造性育成工学実験の試み : 「高度総合工学創造実験」の紹介(第9セッション 教育システム(IV))
- 「電気関係学会東海支部連合大会」特集号によせて
- パワーエレクトロニクスとモータ制御
- 確定的アニーリング法を用いたファジィクラスタリングとその統計力学的性質
- 確定的アニーリング法とファジィエントロピーを用いたファジィクラスタリング
- ファジィエントロピーと発見的探索手法を用いたファジィクラスタリング