筋活動電位信号を用いた前腕動作の推定
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概要
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本研究では, 手関節の動作と前腕の筋活動電位(以下, 筋電)の関係に着目し, 筋電パターンからその時におこなっている動作を推定するシステムを構築することを目的とする. 筋電による動作推定はロボットハンドの制御など, 様々な分野への応用が期待できる. 筋電を多チャンネル電極で計測すると, その時間的・空間的分布はおこなう動作によって異なるので, 動作と筋電パターンを対応付けることにより, 未知の動作をおこなったとき, その筋電パターンから動作を推定することができる. 本研究では, 多チャンネル表面電極により前腕の筋電を計測し, 筋電信号の実効値(以下, RMS), RMSベクトル角度, 共分散, 相関係数の4つの方法を用いてテンプレートを作成した. これら各動作のテンプレートと未知の動作時の筋電パターンを比較することにより評価関数を作成し, 動作推定をおこなった. その結果, RMSベクトル角度と相関係数を用いた方法で動作推定率が高い傾向があった.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-03-22
著者
-
富田 豊
慶應義塾大学理工学部
-
牛場 潤一
慶應義塾大学理工学部
-
富田 豊
慶應義塾大学
-
富田 豊
慶応義塾大学 大学院理工学研究科
-
大歳 智子
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
富田 豊
慶應大
-
牛場 潤一
慶應義塾大学 理工学部
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