筋・脊髄系の関節角平衡位置-トルクハイブリッド制御モデル
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概要
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本研究では、従来から良く知られている筋・脊髄系の制御モデルを改良することで、指令された関節の自然長位置、関節周りの粘弾性特性、および制御トルクを各関節に発生させることのできる新たな筋・脊髄運動制御系のモデルを構成した。その結果、I_α群繊維による張力フィードバック系によって各関節の自然長位置が負荷の有無に関わらず自動的に調節されうること、γ線維入力により筋紡錘両側部の粘弾性が制御されることによって筋の粘弾性が理想の粘弾性に調節されること、各関節に加える制御トルクは主動筋と拮抗筋の相互抑制によって発生させうることが示された。これによって上位脳によって指令された、各関節の自然長、粘弾性、および制御トルクがそれぞれ独立に筋・脊椎制御系によって筋の運動として実現されることが示された。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-01-19
著者
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