小脳及び脊髄の計算モデルを連結した小脳-脊髄連関制御系に基づく肢の運動制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
人間の巧みな運動は大脳・大脳基底核・小脳・脊髄・筋などの運動制御に関与する脳部位が互いに連携して制御を行うことによって実現される。これまでにそれぞれの脳部位が運動に果たす機能を解明するために小脳、大脳基底核、筋・脊髄系に関する多くの計算モデルが提案されてきた。本研究ではそれらの研究を通して得られた小脳計算モデルと筋・脊髄系計算モデルを結合した一つの小脳・筋・脊髄連結運動制御系を構成し、小脳・筋・脊髄の連携によって安定した拘束運動が実現されることを示した。そして提案した制御系の安定性をリアプノフの方法に従って理論的に解析した。
- 2001-03-14
著者
関連論文
- 脊髄伸張反射機構と小脳の計算モデルを結合した制御系によるロボットの軌道追従制御(バイオサイバネティックス, ニューロコンピューティング)
- 腱駆動型ヒューマノイドロボットの適応バランス制御
- 反射とその適応的な抑制による腱駆動型ロボットの軌道追従制御
- 小脳及び脊髄の計算モデルを連結した小脳-脊髄連関制御系に基づく肢の運動制御
- 筋・脊髄系の関節角平衡位置-トルクハイブリッド制御モデル