ポテンシャルこう配を用いた航空機の衝突回避手法 : 地上ベース水平回避手法
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概要
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航空機の衝突回避手法としてポテンシャルの概念を用いた地上ベース水平回避手法について示す.まず,他の航空機との衝突の脅威や本来の進路からの逸脱の程度等の衝突回避に寄与する条件を統一的に表現する手法として,ポテンシャルを用いた数式化を行う,ポテンシャルの低い飛行経路を安全側とする.具体的な回避経路の選択に当っては,ポテンシャルこう配を用いた回避パターン生成手法を示す.すなわち,航空機の将来位置を一定時間間隔で標本化し,各標本点におけるポテンシャルこう配,つまり当該標本点にかかる力(引力・斥力等)に応じた標本点の移動を繰り返す手法である.この手法を用いれば,一部の例外を除いて水平回避のみでも衝突の危険のない回避パターンが得られることが確認された.但し,標本点配置が対称になる場合や3機以上の衝突の場合には不具合が生じるので工夫を要する.その対策としては,回避パターン生成前の初期状態における標本点配置,垂直回避を含めた3次元回避等が考えられる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-05-25
著者
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