関節物体モデルを用いた断面形状認識とGAによるパラメータチューニングの検討 : 溶接ロボットへの適用
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概要
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本稿では, 倣い作業ロボットの自動化を目的として, レーザ走査型のレンジセンサによって得られる断面形状データの特徴点位置を特定する手法と, 遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて認識アルゴリズムにおける各種パラメータをチューニングする手法を提案する. 提案手法は, 断面形状を関節物体とみなした関節物体モデルが時系列形状変化に追従するため, 複雑な変化を伴った断面形状においても頑健に特徴点位置を特定できる. また, 提案する特徴点位置検出アルゴリズムを適用した認識システムの性能向上を目的に, システムの内部変数を利用したパラメータ自動チェーニングと, 人間とコンピュータの協調によるパラメータチューニングの比較検討を行った. 実験により, ユーザのニーズに応じたチューニングが可能であることを確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-02-19
著者
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奥平 雅士
NTTサイバーソリューション研究所
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奥平 雅士
NTTヒューマンインタフェース研究所
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加藤 晃市
Nttサイバースペース研究所
-
草地 良規
NTTサイバースペース研究所
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加藤 晃市
NTTヒューマンインタフェース研究所
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奥平 雅士
武蔵工業大学
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奥平 雅士
横須賀通研
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奥平 雅士
Nttサイバースペース研究所
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草地 良規
NTTヒューマンインターフェース研究所
-
奥平 雅士
日本電信電話公社横須賀電気通信研究所画像通信研究部画像応用研究所
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