市販入力デバイスを用いた複数作用点による柔軟物体の把持操作
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概要
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運動計算を比較的高速に行える弾性要素モデルで構成される仮想弾性物体とのリアルタイムインタラクションを実現する.一般的なボクセルデータ形式の入力形状に対して,大きさの異なる多面体形状の弾性要素を効率良く組み合わせることにより,高速処理に有利な少ない要素数で自由形状の弾性物体モデルを用いる.弾性物体とのインタラクションのための入力デバイスとしてジョイステックデバイスを複数用いることにより,両手へのフォースフィードバックを伴ったインタラクションが可能である.弾性物体とマニピュレータとの衝突処理においては,幾何学形状をなすマニピュレータと弾性物体の間の物理法則にもとづく衝突処理モデルにより,適切なフィードバックフォースを実現している.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-02-21
著者
-
山田 雅之
中京大学情報理工学部
-
宮崎 慎也
中京大学情報理工学部
-
安田 孝美
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
横井 茂樹
名古屋大学大学院・情報科学研究科
-
鈴木 茂樹
中京大学大学院情報科学研究科
-
長谷川 純一
中京大学情報理工学部
-
横井 茂樹
三重大学 工
-
横井 茂樹
名古屋大学 工学部情報工学科
-
安田 孝美
名古屋大学
-
横井 茂樹
名古屋大学大学院
-
横井 茂樹
名古屋大学
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