長方形の障害物が存在する未知の環境でのロボット操縦
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概要
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本論文は、すべての障害物が長方形で、それ等の各辺はx軸またはy軸に平行である未知の環境でのロボット操縦について述べている。修正された偏向発見法(modified-bias heuristic)と呼ばれる操縦戦略を提案し、その効率を解析する。出発点と目的地間の距離をnとし、環境の中の障害物の辺の最大値をkとする。k=o(√n>)であれば、その戦略で運行されるロボットの全走行距離と、出発点と目的地間の最短距離の比は、nが大きくなるに従って限りなく1+3, 4kに近付くことを示す。また、すべての障害物の高さがhで、それらの幅が定数以内であるとき、その比はnが大きくなるに従って限りなく1+1/2hに近付くことを示す。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-06-25
著者
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