未知の環境でのロボット操縦法とその効率
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概要
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本論文は,すべての障害物が長方形で,各辺がx軸またはy軸に平行であるような未知の環境におけるロボット操縦方式とその効率解析について論じる.ロボットの出発点から目的地までの距離がnで,各障害物の辺の長さが高々kであるような場面の集合をS_k(n)で表す.アダプティヴ-バイアス発見法と呼ばれる操縦法を提案し,その操縦法でS_k(n)の任意の場面でロボットを運航させる時,その効率について次のような結果を導いた.出発点と目的地がともにx軸にあり,k=0(√<n>)の場合,ロボットの運航距離と最短経路の比が高々1+3/5kである.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1993-10-01
著者
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