視野に制約のあるロボットによる一点集合と合意の問題
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概要
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同期式自律移動ロボット群の協調動作に関する研究の一貫として、ロボット群による幾何学的形状整列や共通知識合意の問題がある。各ロボットは各時刻ごとに自分を中心とする半径V以内に存在する他のロボットの相対的な位置を観測し、与えられたアルゴリズムに従って次の自分の位置を計算し、そこに移動することを同期的に繰り返す。ここで注意すべきことは、ロボットの視野は距離V以内に制約されていることである。本稿では、ロボット群の一点集合と、共通x-y座標合意、初期状態合意問題を議論する。そしてこれらの問題を解くアルゴリズムを提案し、その正当性を証明する。
- 1995-05-26
著者
-
鈴木 一郎
Dept. Of Electrical Engineering And Computer Science University Of Wisconsin-milwaukee
-
山下 雅史
広島大学工学部第二類(電気系)
-
安藤 英城
広島大学工学部第二類(電気系)
-
鈴木 一郎
ウイスコンシン大学ミルウォーキー校
-
山下 雅史
広島大学工学部第二類
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