有限視野を持つ群ロボットのための一点収束アルゴリズムとその誤差に対する強度の評価
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概要
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群ロボットの協調において,各ロボットが共有する座標系の存在が重要な役割を果たす.共有座標系の獲得問題をロボットをある幾何図形(点,直線,円)に収束させる問題に帰着することで解決する方法はsuzukiとYamashitaによって検討されたが,ここでは,ロボットが完全な無限視野を持つことが仮定されていた[12].そこでAndo他は,現実のロボットヘの実現を考慮し,視野を有限に制約した上で,点への収束問題を検討し,そのアルゴリズムを提案した[1].しかし,アルゴゾズムの正当性の証明において,彼らは現実のロボットにそぐわない次の強い条件を仮定している。(1)ロボットは大きさを持たない点であり,(2)視覚センサーや制御系には誤差を持たない,本稿では,実際のロポットヘの実装に当たり,これらの条件がアルゴリズムに与える影響をシミュし一ションによって検討し,このアルゴリズムが,大きさを持ち,視覚センサーや制御系の誤差が避けられないような実ロボットに対して十分うまく動作すること途実証する.
- 1997-01-24
著者
-
鈴木 一郎
Dept. Of Electrical Engineering And Computer Science University Of Wisconsin-milwaukee
-
山下 雅史
広島大学工学部第二類(電気系)
-
鈴木 一郎
ウィスコンシン大学ミルウォーキー校
-
大麻 宜伸
広島大学工学部
-
山下 雅史
広島大学工学部第二類
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