ツインステータ方式超音波モータのトルク向上に関する研究
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
私たちがロボットマニピュレータヘ一般的進行波型超音波モータ(USM)を応用する場合,トルクが不足し,減速装置等を使用しなければならない.そこで,本論文は,減速装置等を使用せずUSMのトルクを向上する方法について提案している.まず予備実験として,私たちはシャフトによって2個の通常のUSMで連結させたモータで実験をおこない,トルクと回転特性を考察した.この結果からツインタイプUSMのトルク制御と速度制御は単体モータと同様におこなうことができると確認された.そこで,1ロータ・2ステータから成るツインステータ方式USMを試作した.この方式を用いることにより,USMはトルクの向上が可能となった.今回の報告では,ツインステータ方式USMの試作機の構造を改良し,更なるトルクの向上が可能となったことを確認した.さらに,駆動回路の改良によってもトルクを向上させることを目指し,その方法について検討した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-11-21
著者
関連論文
- 306 受動関節を持つ松葉杖式歩行ロボットの設計と歩容生成(G15-1 ロボット,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 305 松葉杖式ロボットの歩容生成(G15-1 ロボット,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P1-S-042 松葉杖式ロボットのための歩行軌道の作成法(歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 接触力を主眼とした歩行ロボット脚関節軌道の生成
- 2A1-1F-A1 松葉杖式ロボットの歩行解析
- 2A1-S-043 ケーブル制御機構による足首関節を用いた動歩行に関する研究(歩行ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ケーブル制御機構による3自由度関節の干渉駆動
- コンピュータ援用による集積機構の総合 : 第3報, 複合機構と数の総合
- ツインステータ方式超音波モータのトルク向上に関する研究
- ツインステータ方式超音波モータの試作研究
- コンピュータ援用による集積機構の総合 : 第2報, 空間の次元と機構の自由度
- レマ関節マニピュレータの試作研究
- コンピュータ援用による集積機構の総合 : 第1報,数の総合
- 手動制御系における人間の個人差の解析 : 学習特性に関する個人差
- 湿度勾配下の一軸配向繊維集合体の有効熱伝導度〔繊維集合体の有効熱伝導度に関する研究-6-〕
- 一軸配向綿繊維集合体の有効熱伝導度〔繊維集合体の有効熱伝導度に関する研究-5-〕
- 一軸配向繊維集合体の有効熱伝導率に及ぼす自然対流の効果
- 一軸配向繊維集合体の繊維軸に垂直方向の有効熱伝導度に関する実験的研究〔繊維集合体の有効熱伝導度に関する研究-3-〕
- 一軸配向繊維集合体の空気透過率
- 平行繊維束よりアクリル単繊維を引抜くときの摩擦力の温度依存性
- 機械的伝動機構の最近の傾向
- 2足歩行ロボットにおける単脚支持相の力学解析と制御
- 1A1-K02 インピーダンス制御を用いたトルクフリーロボットアームに関する研究(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A1-K01 画像認識技術を用いた電動車椅子の走行支援システムに関する研究(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 318 画像認識技術を用いた障害者用ビークルの走行支援システム(S83 医療・福祉のためのロボットシステム,S83 医療・福祉のためのロボットシステム)
- 1P1-N-116 電動カートの走行支援システム(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-1F-F2 ツインステータ方式超音波モータの機構に関する一考察
- 1A1-M7 ツインタイプ超音波モータの駆動に関する研究(43. アクチュエータの機構と制御)
- 超音波モータのロボットへの応用--試作5自由度ロボットマニピュレータによる検討