走行車両の運動に関する拘束と3次元モデルを用いた位置決定法
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概要
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現在、筆者らは、交差点を複数台の画像センサでカバーし、それらから個別に検出される車両の動きに関する情報を統合することによって、広範囲における車両の動きを把握できる車両追跡システムの開発を進めている。各時刻における走行車両の存在位置を、複数台の画像センサを用いて決定する場合、とくに以下の条件を考慮する必要がある。1)画像センサの配置に依存せず、異なる方向から観測しても同一の車両位置が決定できる。2)車両が各画像センサの受け持ち範囲内へ入ったり出ていく際に、画像の縁に掛かる等して、車両の一部しか観測されなくても車両位置が決定できる。これらの条件を満足する手法として、車両に関する3次元モデルを利用した3次元モデルベースの車両位置決定手法が有効であると考えられる。しかし、一般に3次元モデルベースの物体追跡は、モデルの自由度が高いために、観測画像中の物体とモデルの対応付けが難しいという問題がある。本報告では、車両に関する先験的な知識を用いて、3次元モデルベースの車両位置決定を簡潔な処理によって実現する手法を提案する。また、実際の路上に設置した画像センサで撮影した動画像データに適用した実験結果も示す。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1992-09-28
著者
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