3307 三次元適応トラス構造の分散型姿勢制御法の実験的検討
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概要
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This paper suggests posture control technique of manipulator-like variable geometry truss (VGT) structures by distributed control rule. In the control problem of VGT posture and position at the tip, it is inefficient and difficult to decide control values of large scale control problem by central control. Therefore the distributed control technique is adopted for this problem. The distributed control problem of VGT is decomposed into a set of optimization sub-problems which consist of a objective function of control energy and tip positioning geometrical constraints of VGT tip. Each control value of length adjustable members is determined by solving each optimization sub-problem independently and separately. The validity of suggested technique is confirmed by the experiment.
- 2002-09-20
著者
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