915 筋電位を用いた歩行支援のための外骨格パワーアシストシステムHAL-1に関する研究(オーガナイズドセッション : 社会に貢献するメカトロニクス)
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概要
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To realize the walking aid and rehabilitation for the person who has walking disabilities, exoskeleton power assist system HAL-1 was developed. This system detects the motion will of the operator using myoelectricity and force sensor, and this is driven by the actuator installed in the exoskeleton frame, and then the power assist is realized. The myoelectricity is converted into the virtual torque by the signal processing. The autonomous control system is also built in to realize 1) the posture control for the risk aversion, 2) effective stand-up and sit down motion control, 3) static gait control
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-08
著者
-
山海 嘉之
筑波大学大学院 システム情報工学研究科
-
川村 祐一郎
筑波大
-
李 秀雄
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
岡村 純平
筑波大
-
李 秀雄
筑波大
-
山海 嘉之
筑波大学 機能工学系
-
山海 嘉之
筑波大
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