2A1-84-128 群れロボットシステムにおける情報共有化手法 COMPASS
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ロボットの群れが広範囲を移動して協調作業を行う際, 座標系や作業対象物の位置情報を共有することが非常に重要である。このため我々は。ロボット同士の1対1の双方向近接通信によって, dead-reckoningと単純な手続だけでこれを実現する手法「COMPASS」を提案している。今回は, 従来報告している共通座標系に加えて, 作業対象物などの位置情報の共有化について, シミュレーションと実験によって有効性を検証する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小林 裕之
東京工業大学
-
牧野 浩二
東京工業大学大学院理工学研究科
-
松尾 芳樹
東京工科大学
-
松尾 芳樹
東京工業大学大学院理工学研究科
-
小林 裕之
東工大院
-
牧野 浩二
東工大院
-
松尾 芳樹
東工大
-
松尾 芳樹
東京工科大
関連論文
- ディジタル制御型DC-DCコンバータにおける切換予測型PWM制御による過渡特性改善(部品・照明・デバイス・材料技術関連,一般)
- 1A1-L04 分散物収集ミッションにおけるスーパーメカノコロニーの群挙動の解析と制御
- 1A1-L02 Super-Mechano Colony における自律集散制御の基本原理とその検討
- 自律移動ロボットの群移動制御のための座標系平均化手法
- フェロモン型情報処理によるマルチエージェント系のマルチパス交通量制御
- 書き換え可能タグ空間上での自律移動ロボット群の分散協調ローカライゼーション手法
- パルス状発光を用いた自律移動エージェント群の形成と制御
- 手動制御の観点から見た自律移動ロボットの群操縦系の解析
- チームとしての創造性をめざすロボコン型授業科目「創造設計第二」
- 操作運動覚フィードバック手動制御系における人間の能動的補償特性と機械インピーダンス (第26回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM2005 in Tochigi)予稿集) -- (運動制御)
- 2次元ツール随意軌道生成作業における人の制御特性 (第26回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM2005 in Tochigi)予稿集) -- (運動制御)
- 人間-機械協調作業系における対象変化感度補償による視覚・操作運動覚分離効果 (第26回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM2005 in Tochigi)予稿集) -- (感覚と脳)
- 個体への単純な仮想作用力による自律移動ロボットの群挙動の制御
- ツール伝達関数の安定性に基づく人間一機械協調作業系の制御系に関する一考察
- 3413 12 年目の自律移動ロボット製作プロジェクト授業「創造設計第二」
- 開容器中の液体の Sloshing-less Manipulation : BEMによる2次元3自由度運動時のモデル化と制御
- 自律移動ロボットの群移動挙動に関する研究
- 分散物収集ミッションにおけるスーパーメカノコロニーの群挙動と群性能の解析
- 分散物収集ミッションにおける Super-Mechano Colony の間接制御的アプローチによる自律集散制御
- 2A1-L09 ツール特性の安定性を前提とする人間-機械協調作業系の制御系の一般構造と設計指針
- 人間-機械協調作業系の制御 : 熟練作業の容易化を目指して(「人間を内部に含んだ系のモデリングと設計特集号」)
- 固有空間法を利用した可動対象物のビジュアルマニピュレーション-ボール&ビーム系を例題とした検討-
- 開容器中の液体の Sloshing-less Manipulation : 境界要素法を用いたモデル化と制御
- 作業対象の動特性変化を認識しやすくする人間-機械協調制御系の設計法
- 開容器中の液体の Sloshing-less Manipulation : ループ整形による補償器の設計
- 開容器中の液体の Slosh-Free Manipulation : 簡易モデリングと同定
- 人間-機械制御系における手先位置制御に関する人間の開ループ整形特性
- YJBKパラメトリゼーションに基づく完全並列型マルチコントローラシステム -アクティブキャブサスペンションへの適用の検討-
- 固有空間法によるビジュアルシミュレーション : 実写画像を用いた検討
- 固有空間法によるモーションシステムのビジュアルシミュレーション
- 地球シミュレータを活用した新奇材料特性シミュレーション(地球シミュレータ(続))
- 力覚に基づく人間の手先運動制御系におけるループ整形特性 : 人間-自動車操舵系への適用
- 移動ロボット群における確信度に基づいた位置情報共有化
- COMPASS:自律移動ロボット群における近接通信を用いた共有座標情報の自己組織化手法
- 「COMPASS」を応用した自律移動ロボットの群れ移動と分割行動の自己組織化
- 2A1-84-128 群れロボットシステムにおける情報共有化手法 COMPASS
- 1P1-81-132 自律移動ロボット製作プロジェクト授業の一例とその運営 : 東工大制御システム工学科「創造設計第二」
- 自律エージェント群による物体搬送問題におけるM系列を用いた分散推定法
- 1A1-L05 SMC 実験システム子機への搭載を考慮した自律移動ロボット群の群移動制御手法
- 2A1-84-127 親子型群れロボットシステム SMC の群れ挙動シミュレーション
- 手動制御系における操作者の開ループ整形特性の解析と操作性を考慮した補償器設計
- マルチアクチュエータシステムの分散協調制御 : シミュレーションと実験による検討
- トラック用アクティブキャブサスペンションの制御
- フィ-ドバック型正弦波インバ-タの最適スイッチング制御の一方式
- 符号化と計測 : 制御 : オーバーサンプリング AD 変換
- 定速回転制御系における角度依存性外乱の新しい除去法
- 平均ゲインに着目したPWMインバ-タの制御方式
- 出力偏差の周期平均値を用いたフィ-ルドバック型PWMの一方式
- 〔繰り返し制御〕を用いた無効電力補償システム
- サイリスタ無効電力補償装置の離散時間フィ-ドバック制御
- 位相制御形装置のための出力フィ-ドバック形点弧制御
- フィードバック型正弦波インバータの最適スイッチング制御の一方式
- フィ-ドバック則を用いた正弦波インバ-タ
- 液体容器搬送システムにおけるモデル予測制御を用いたスロッシングの抑制
- 1P1-F30 オープンソースハードウェアの制御教育への利用
- 1A2-F29 2名の人による差動二輪移動体の協調操縦特性の解析
- 1A2-F28 3重積分系の手動制御における予測表示による安定化と表示および操作器ゲインの影響
- これからの工学教育を考える : 若手教員大いに語る
- 1-328 ロボコン型授業の受講生数の影響((03)実験・実技-II,口頭発表)
- 2P2-M16 寝返り映像とモーションキャプチャデータに基づく寝返り動作の特徴分析(感覚・運動・計測)
- 2P2-O15 予測時間微分値に基づく停止条件を用いた移動体の制動操作支援法(感覚・運動・計測)