223 周波数特性からみたロバストPIDコントローラ(ロボティクスI)
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概要
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This paper presents the development of a frequency response approach for a robust PID controller design. The robust PID gains obtained by solving a two-disk type mixed sensitivity problem can be easily modified by using a frequency-response design. This approach does give us visual information on stability margins. A technique for determining PID gains to yield specified gain margin and phase margin is highlighted. The simulation results suggest that the PID controller proposed in this paper is effective enough to practical applications.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-06-23
著者
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