時変最適レギュレータ理論を用いた最短時間制御問題の高速解法

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概要

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• This paper proposes a method to generate a position command which reduces both the time needed for a desired motion and the mechanical vibration. Based on the initially given position command, the optimal command is generated by scaling time axis to minimize both the motion time and the high frequency component of motor torque. To obtain optimal time-scaling function, a fast computation method is proposed to solve nonlinear constrained optimization problem using timevarying optimal regulator theory recursively. This method is applied to an example composed of two masses and a spring, in which the calculation time is reduced to 1/7 of general nonlinear programing methods.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 1999-02-25

著者

• 宮崎 友宏

  三菱電機(株)

• 池田 雅夫

  大阪大学工学部

• 宮崎 友宏

  三菱電機

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