不確かな機械振動を抑制する最短時間指令値生成

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概要

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• This paper proposes a method to generate a position command which reduces both the time needed for a desired motion and the mechanical vibration. Based on the initially given position command, the optimal command is generated by scaling time axis. The criterion for the optimization is to minimize both the motion time and the high frequency component of motor torque including the mechanical resonance, under the constraints of limitations on motor torque and tracking error to the position command. Since the mechanical vibration is reduced by eliminating the high frequency component in motor torque, this method does not require detailed information about vibration characteristics of the mechanical system but approximate resonance frequency of it. Experimental results with two masses and a spring mechanism are shown to examine the effectiveness of the proposed method.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 1998-06-25

著者

• 宮崎 友宏

  三菱電機(株)

• 池田 雅夫

  大阪大学工学部

• 宮崎 友宏

  三菱電機

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