高速高精度制御を実現する多軸サーボシステムの最適指令値生成

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概要

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• Minimizing cycle time in manufacturing systems is a general requirement for improvement of productivity. Many of manufacturing machines are composed of multi-axes mechanical systems, in which each axis is controlled to synchronize with other axes to achieve given tasks. This paper proposes a method to generate an optimal trajectory command for such multi-axes mechanical systems, which minimizes the cycle time and satisfy constraints on trajectory tolerance to keep the synchronized motion. Based on an initially given trajectory command, the optimal command is generated by(1)scaling the time axis to obtain the optimal speed along the trajectory and(2)deforming the given trajectory command to compensate for the delay in a position servo of each axis. Simulation results for a 2 D.O.F robot manipulator are presented to show the effectiveness of the proposed method.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2000-01-25

著者

• 宮崎 友宏

  三菱電機(株)

• 池田 雅夫

  大阪大学工学部

• 宮崎 友宏

  三菱電機

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