宇宙用マニピュレータのロバスト制御

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概要

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• Robotics and automation in space development, such as construction of space structures or servicing of satellites, will be needed in order to reduce the workload of astronauts, and increase the operational efficiency and safety of space missions. In this paper, making use of the sliding mode control method, a design for the robust control system of a space manipulator is presented. A model of the space manipulator which has an end effector for capture of a target floating in space is considered. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by the computer simulations and the experiments using a two-dimensional experimental facility which simulates a two-link space manipulator system. Its relative merit is assessed through comparison with other methods.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 1996-03-25

著者

• 安藤 嘉則

  名古屋大学大学院工学研究科

• 丹羽 昌平

  静岡理工科大学

• 鈴木 正之

  名古屋大学

• 鈴木 正之

  名古屋大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻

• 井上 直丈

  名古屋大学大学院

• 城之内 博史

  名古屋大学工学部

• 三井 浩一

  名古屋大学工学部

• 鈴木 正之

  名古屋大学大学院工学研究科

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