不確かさを持つ2リンクマニピュレータに対する仮想目標値によるロバスト制御
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概要
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This paper shows that our fictitious set point can be applied to a variable structure controll (VSC). The fictitious set point is simply realized in the control algorithm for a VSC and this control system has the feature that the manipulated variable is reduced as compared with the case where it is not used. The VSC is applied to the constant desired-value control of the two-link manipulator having uncertainties of the load and friction coefficient variations. The computer simulation shows that this system can accomplish the control purposes under such uncertainties and that the input chattering can be reduced remarkably by introducing this fictitious set point.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1993-02-25
著者
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