ACサーボモータ位置決め系の摩擦補償による高精度化
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概要
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In the AC servo motor positioning system, friction and elastic deformation significantly degrade the positioning accuracy. This paper proposes a method of compensating for those effects based on the estimated load torque by a disturbance observer. The proposed observer is driven by a motor current command and an encoder signal without adding any external sensors. Experimental investigation was carried out using a newly developed system for driving an AC servo motor. Torque ripple of AC servo motor was estimated in detail and modeled as a Fourier expansion for the compensation in real time on DSP. This torque ripple model drastically improves the accuracy of torque estimation up to 2% against the added torque under load torque that is 4% to 40% of the maximum motor torque. Moreover, the coupled motion of friction and elastic deformation was estimated by the above method, and it was confirmed that the stiffness and friction can be precisely and simultaneously estimated.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1993-12-25
著者
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今城 昭彦
三菱電機(株)中央研究所
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富沢 正雄
三菱電機(株)中央研究所
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家沢 雅宏
三菱電機(株)先端技術総合研究所
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富沢 正雄
三菱電機(株)先端技術総合研究所
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富沢 正雄
三菱電機(株)
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今城 昭彦
三菱電機(株)先端技術総合研究所
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今城 昭彦
三菱電機 先端技総研
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