測域センサを用いた全方向移動ロボットの障害物回避制御
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概要
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Generally, intelligent vehicle robots are strongly needed in many fields. They are expected to assist our daily lives. In order to implement them in practice, we should mount useful functions including path planning, navigation, and obstacle avoidance, etc. on the robots. This paper focuses on obstacle avoidance control technique to multiple obstacles. The used vehicle as a platform is the mecanum wheel omnidirectional vehicle which is driven on floors and mounts a scanner range sensor. The presented algorithm has the feature that multiple obstacle avoidance control is simply come down to the mono-obstacle avoidance control scheme. Finally, the experimental results are shown in order to evaluate the presented algorithms.
- 2008-06-01
著者
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島田 明
職業能力開発総合大学校
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島田 明
モイコー精機株式会社
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島田 明
セイコー精機(株)
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キッディ プラサーン
職業能力開発総合大学校
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キッディ プラサーン
職業能力開発総合大学校電気システム工学科
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西 祐二郎
九州大学大学院システム情報科学研究院
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島田 明
芝浦工業大学デザイン工学部デザイン工学科
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