サーボコントローラ用制御演算プロセッサRT-COP(RealTime-Control Operation Processor)の設計, 試作及び評価(VLSIシステム)
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概要
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本論文では, サーボ制御演算向けのASIP(Application Specific Instruction-set Processor)アーキテクチャとして, RT-COP(RealTime-Control Operation Processor)を提案する. RT-COPは中粒度の並列演算器を備え, スレッドを演算器へ割り付けて並列実行させることが可能なVLIW(Very Long Instruction Word)型のASIPである. 基本演算ブロックBOB(Basic Operation Block)と名づけた演算器は, 差分方程式を解くのに向いた構成をとり, 制御演算特有の機能を備える. 更に, RT-COPではフィードバック制御向けのメモリ構造を備えている. このアーキテクチャにより, 制御アルゴリズムの並列性を生かした演算処理を実行でき, 処理の高速化とクロック周波数の低減を両立できる. 0.25μmデザインルールでLSI化したRT-COPを用いてサーボ制御の評価を実施し, 評価結果からRT-COPアーキテクチャの優位性とサーボ性能の向上を実証した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-08-01
著者
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柏木 喜孝
安川電機技術開発本部開発研究所
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祖田 龍一
安川電機技術開発本部開発研究所
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中村 裕司
安川電機技術開発本部開発研究所
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中村 裕司
安川電機 つくば研
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柏木 喜孝
安川電機技術開発本部開発研究所:早稲田大学大学院情報生産システム研究科
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