運動推定オブザーバによる特徴量予測を用いたビジュアルサーボ
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概要
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Visual servo is the eye-in-hand robot system directly using real time visual information for control. In this paper, we propose a novel visual servoing system with Motion Observer (MOB) based Feature Prediction. The position of the target object cannot be directly observed. Motion Observer is designed using a minimum order observer and is useful for high performance servoing. We show the effectiveness of the proposed method is shown through simulations and experiments.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2002-05-01
著者
-
堀 洋一
東京大学
-
藤本 博志
長岡技術科学大学
-
猿田 訓彦
IIS, The University of Tokyo
-
猿田 訓彦
Iis The University Of Tokyo
-
猿田 訓彦
東京大学 生産技術研究所
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