階層ファジィルールと学習オートマトンを用いた自律移動ロボットの障害物回避動作計画
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概要
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We show how an autonomous mobile robot can acquire the optimal action through the interaction with the real world. We propose a new architecture using the hierarchical fuzzy rules, fuzzy evaluation system and learning automaton. By using our proposed method, the robot acquires how to approach the goal avoiding a moving obstacle, using the steering and velocity control inputs, simultaneously. We also show the experimental results to confirm the feasibility of our method.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1996-07-15
著者
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