群口ボットによる協調捕獲行動の自律分散制御
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概要
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This paper discusses the design of decentralized capturing behavior by multiple mobile robots. The design is based on a gradient descent method with local information. The task of capturing a target is divided into two problems, enclosing behavior and grasping behavior. We give analysis on convergence of the local control policy in enclosing problem. In grasping behavior, we consider the force-closure condition in decentralized form for designing a local objective function. The proposed local control policies wereevaluated in simulations, where the flexibility of the system was verified caused by the decentralized nature of the system.
- 公益社団法人 計測自動制御学会の論文
著者
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小林 祐一
静岡大学大学院工学研究科 機械工学専攻
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小林 祐一
Tokyo University of Agriculture and Technology
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大坪 恭士
Sumitomo Corporation, Harumi
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細江 繁幸
Bio-mimetic Control Research Center, RIKEN, Anagahora
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