1A1-O09 教示データからの特徴空間の構成にもとづく力覚情報を用いた抱え上げ行動の生成(進化・学習とロボティクス)
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概要
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This paper presents a learning approach to acquire holding-up manipulation by a humanoid robot. Information of force sensors attached at the surface of the arms are mapped to a lower-dimensional space and utilized to find a better configuration for the manipulation task. The proposed motion generation framework was verified by simulations with a humanoid robot. It was shown that the robot could judge failure of its manipulation using force sensor information, and succeed to modify its configuration so as to realize holding-up manipulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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