パラレルメカニズムの効率的キャリブレーション方法について（第２報，特異値分解によるキャリブレーション行列の解析）

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概要

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• In the calibration of a parallel mechanism, there is a problem that a calibration matrix becomes an ill-condition and therefore identification of mechanical parameters becomes difficult. In this research, the structure of the calibration matrix of a parallel mechanism is analyzed using singular value decomposition, and the mechanical parameters considered to be the cause of the ill-condition are specified. And based on the result, three new disturbance models are suggested, from which the mechanical parameters with a little contribution are removed. Furthermore, by the numerical simulation in consideration of the noises included in measurements, the relation between mechanical parameters and the output remainders is clarified, and the validity of the new disturbance models is shown.

著者

• 三村 宣治

  新潟大学

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