アピアランスに基づいた物体の位置・姿勢推定と形状一致度による誤推定検出
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概要
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We propose a system for pose estimation of an object and misestimation detection. The system estimates object pose by exploring a three-layered search tree whose node is a model image of appearance. The model images are generated from different points of view using a 3D object model in advance. Matching between model and object images is performed using SIFT feature and RANSAC. However, the pose estimation sometimes fails, especially due to occlusion. Hence, the system evaluates the result of pose estimation by shape fitness using weighted voxels. Experimental results show the basic validity of the system. The system detects misestimation even if the object is partially occluded by other objects.
- 公益社団法人 精密工学会の論文
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