ファジイ制御を用いた自律型移動ロボットの誘導方式の検討
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概要
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It is necessary for an autonomous mobile robot (AMR) to describe schemes of monitoring the status and procedures of suitable processes. This paper presents a sensor-based navigation method using fuzzy control, of which purpose is to construct an expert knowledge for efficient and better piloting of AMR. This method provides a function of tracing a planned path by sensing distanes of AMR and its difference angle from the planned path, and a function of avoiding stationary and moving-obstacles by sensing free area distances ahead of AMR. Fuzzy control is also used to select a suitable-rules (tracing a path/avoiding obstacles) according to a situation, which is derived from sensor information by using fuzzy control. The effectiveness of established rules and the effect of fuzzy control 'to an AMR navigation is discussed through simulations.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
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