動的な環境における自律移動ロボットの行動制御

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概要

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• We report a developed autonomous mobile robot (AMR) in dynamically changing environment. The AMRs behavior controller is based upon a state-transition scheme, which suits for realizing the AMR behavior control according to sensory information. The network of state-transition, however, becomes very large as behaviors become complicated. We divide the network among multiple tasks in order to suppress increase of complexity in single network. The tasks consists of a supervisor task and functional tasks. A supervisor task watches overall statuses and events, and controls functional tasks. Each functional task controls a specified part of the AMRs behavior. We constructed a real AMR system, on which the behavior control method is applied and it demonstrated in a showroom as a greeter robot.

• 社団法人 日本ロボット学会の論文
• 1994-05-15

著者

• 石川 繁樹

  日本アイ・ビー・エム株式会社

• 浅香 俊一

  日本アイ・ビー・エム株式会社

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