Optimal Path Planning of Two Manipulators of a Space Robot.

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概要

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• In this papar, the path planning of two manipulators of a space robot is considered. The equations of the motion of a free-flying space robot that has two manipulators are derived. On the basis of the dynamic model, an optimal trajectory, which accomplishes the desired end-position of the manipulator hands and minimizes the deviation of the attitude of the body of the space robot from the initial configuration, are calculated by using a numerical algorithm. Simulation results for a planar space robot with two 2. D. O. F. manipulators are shown.

• 一般社団法人 日本ロボット学会の論文

著者

• 松野 文俊

  神戸大学工学部

• 前田 朋彦

  野村総合研究所

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