寄生要素を考慮したアームに対する力フィードバックの安定性解析とロバスト制御

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概要

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• In this paper, stability analysis of the force-controlled one-link arm and robust force control of the arm, considering uncertainty, are discussed. We consider link flexibility as uncertainty and derive dynamic equations of the force-controlled arm by means of Hamilton's principle and the Lagrange multiplier method. As the obtained boundary condition is nonhomogeneous, we introduce a new variable and derive a homogeneous boundary condition. On the basis of a finite-dimensional modal model of the distributed-parameter systems, stability of the force feedback is analyzed by using the root locus technique, and an optimal controller with low-pass property is constructed. A set of simulations has been carried out.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 1995-08-25

著者

• 田中 美和子

  富士ゼロックス(株)

• 田中 美和子

  神戸大学大学院

• 松野 文俊

  神戸大学工学部

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