SLAM空間でのレーザ距離センサーと全方位カメラによる人検出の統合
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概要
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ロボットが人のいる環境でサービスを提供するには,人の位置を知ることが必要である.また,複数のセンサーを用いることで,人物の検出率の向上,検出範囲の拡大が期待できる.本論文では,SLAMにより得られた環境地図とレーザ距離センサー,全方位カメラによる人物位置検出の統合手法を提案する.実際のレーザ観測と環境地図から求めた観測の差分による移動体位置データと全方位カメラの画像から検出した人位置データを利用し,パーティクルフィルタによって人の位置推定と追跡を行う.また,推定した人位置の信頼度は,観測データの重み,推定位置と観測データの位置関係を利用して計算する.最後に,提案手法の有用性を実験により考察する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2012-03-06
著者
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