2A1-J10 剛性可変な皮膚構造をもつ多指ロボットハンドの開発 : 皮膚の柔らかさが物体把持・操作に与える影響の実験的評価(フレキシブルロボット・メカニズム)
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概要
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We developed a multi-fingered robotic hand with skin mechanism enabling softness change. A soft skin provides a stable grasping by increasing contact area between a hand and an object and absorbing unknown information at the surface of the object. However, the softness absorbs the movement of a target object and disturbs a precise manipulation. We conducted fundamental experiments and analyses based on the experiment to evaluate the effect of the softness on a grasping and a manipulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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