2A1-J02 マルチ駆動リニアモータを用いたパラレルリンク機構に関する研究 : 第5報:誤差伝播解析によるキャリブレーションの高精度化(パラレルロボット・メカニズム)
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概要
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This paper deals with error propagation analysis for the self-calibration of parallel link mechanisms using multi drive linear motors. The self-calibration only uses the internal sensors without using any external sensors. In this regard, the internal sensors have the quantization error. The quantization error is propagated to estimated value of the parameters and causes loss of accuracy of the self-calibration. This study has derived a combination of attitude to reduce error propagation from error propagation analysis. In addition, self-calibration in actual equipment has made use of result of error propagation analysis. The results show that the links can be estimated in the difference of -0.3mm to 0.1mm compared to designed value.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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