1P1-I02 ステアリング型2輪ロボットの曲面走行における運動学シミュレーション(車輪型/クローラ型移動ロボット)

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概要

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• We plan to estimate the position of a bicycle-type mobile robot on a curved surface using an extended three-dimensional dead reckoning. Our extension requires a point of contact for each wheel in addition to the wheels' rotation angles and the robot's orientation. Therefore, we need to investigate the spatial relation between the curved surface and the robot's wheels. This paper describes a kinematic simulation for analysis of a bicycle-type mobile robot which travels on a curved surface. There are two important procedures carried out in this method of simulation, one is modeling the curved surface as STL data, and the other is extending Ackermann-geometry to three dimensions.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-05-26

著者

• 市村 智康

  小山高専

• 川田 友哉

  小山高専

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