2P1-G02 イメージセンサを用いる車輪の接地点検出

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概要

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• The odometric dead reckoning is a fundamental way to estimate a position and an orientation of a wheel mobile robot. However, an environment to which it is applied is only a flat surface. Therefore, we plan to extend the environment to a curved surface by taking into account a spatial relation between the surface and robot's wheels. The extension requires information of a contact point on each wheel in addition to their rotation angle. In this paper, we propose a new contact point detector for a wheel. Basically, it consists of an image sensor, plastic optical fibers (POF) and a POF arrangement plate.

• 2009-05-25

著者

• 市村 智康

  小山高専

• 大林 規男

  小山高専

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