1A1-H08 3次元距離センサを用いた局所地図生成とRTコンポーネント化(次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト)

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概要

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• The objective of this paper is to apply a 3D range finder to map generation. In map generation, we calculate the distance to the nearest object in each direction and integrate such distance data temporarily into a probabilistic occupancy map. Using 3D range finders is shown to be more suitable for complex environments than using 2D range finders. In addition, by implementing the method as an RT-component, which runs on RT-middleware, we achieved the complete compatibility with an existing RTC using a 2D range finder.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-05-26

著者

• 三浦 純

  豊橋技科大

• 北島 健太

  豊橋技科大

• 佐竹 純二

  豊橋技科大

• 知久 健

  豊橋技科大

• 後藤 拓喜

  豊橋技科大

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