20712 磁気車輪を用いた鉄橋非破壊検査装置のための移動機構の開発(一般講演 ロボット)

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概要

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• We develop a mobile mechanism that can move on the surface of the iron bridge for a non-destructive testing device. This mechanism has four-wheel drive and moves by means of magnetic wheels. It acquires adhesion force efficiently by using the principle of the magnetic circuit. This mechanism achieved vertical plane running. Next, we analyze mechanics when the machine approaches a step. It turns out that getting over steps and climbing a vertical plane become possible by selecting the appropriate parameter. It was confirmed by the experiment.

• 2010-03-09

著者

• 川村 洋平

  筑波大院

• 宇都木 隆裕

  筑波大

• 土方 大輔

  筑波大院

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