2A1-F07 人間の関節を模した三指のロボットハンドの開発 : RCサーボを用いたワイヤ駆動による指関節多リンク制御
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概要
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We manufacture an anthropomorphic hand with three fingers and control the fingers consisted of the multi joints to grasp various objects by wire driven actuators. The state of grasping and holding objects can be detected using force sensors on the tip of each finger. In this paper we will observe the motion of grasping objects and examine the performance of the hand from the force sensor data. The experimental results show that grasping and holding various objects can be realized, while the elongation of wire should be reduced and the force sensors may be properly distributed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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