ニューラルネットワークを用いた群ロボットによる協調追い込み動作の獲得

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概要

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近年、日本では高齢化による人手不足が大きな問題となっている。そのため、人手不足の問題を解決するためにロボットの活用が期待されている。本研究の目的は、複数のロボットによって、ターゲットロボットの行動を調整してやることで、目的地まで誘導させることである。考えられるタスクとして、牧羊犬のような特定の場所に羊を集めるタスクが考えられる。この動作は他にも、災害などで混乱している人々を制御して、安全な場所へ避難誘導するといったことにも応用ができると考えている。今回の実験では、タスク達成のために進化ニューラルコントローラを使用した。ニューラルコントローラの進化には、実際のロボットを使用して行い、遺伝的アルゴリズムによって、複数ロボットでのタスク達成のためのニューラルコントローラの生成を試みた。
2011-05-13

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