未知入力の先験情報を利用した外乱オブザーバの最適設計(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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For linear time-invariant discrete-time systems subject to unmeasurable and inaccessible disturbances and sensor noises, numerically optimal and efficient method for designing disturbance observers, which estimate unknown disturbances in real time from measurable inputs and outputs, is presented. Using a priori information on upper bounds of increment rate of disturbances and magnitude of sensor noises, the disturbance observer is designed so that the supremums of estimation errors are minimized in the sense of Pareto optimality. The multi-objective genetic algorithm is used to search for Pareto optimal observer gains. The designed observer achieves a good balance between estimation accuracy and sensitivity to sensor noises. Especially, the proposed method provides an efficient design when spectrums of disturbances and sensor noises are partially overlapped or there is a trade-off relationship among estimation accuracies of disturbances.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2009-12-25
著者
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