インターネットを経由した倒立振り子の安定化実験(研究速報)
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概要
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インターネットの普及に伴い,これを利用した遠隔制御への需要が高まっている.インターネットでは遅延や棄却に対する保証がないため,遅延の変動や信号の消失を考慮した新しい制御/通信の技術が望まれる.本研究では,制御理論の視点からは遅延に対してロバストな制御則を,通信工学の視点からはパケットの遅延・棄却及び遅延の変動に対処するプロトコルスタックをそれぞれ考え,両者を組み合わせた遠隔制御システムを提案する.性能を定量的に評価するために,不安定な制御対象の典型である倒立振り子をインターネット経由で安定化するシステムを実装した.種々の実験により提案手法の有効性を確認し,更には設定した仕様を超える遅延が時々生じても通常の条件では安定性が損なわれないことを観測した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-08-01
著者
-
笠原 正治
京都大学大学院情報学研究科
-
杉本 謙二
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
新田 益大
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
安達 直世
関西大学工学部
-
杉本 謙二
奈良先端科学技術大学院 情報科学研究科
-
新田 益大
東京理科大学工学部電気工学科
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